Omstreeks 1150 is er in oorkondes voor het eerst sprake van de Heer van Almelo en Vriezenveen. Er moet in die tijd al een soort van kasteel in Almelo gestaan hebben, ongeveer op dezelfde plaats als waar het nu kasteel staat.  De Heren van Almelo en hun familie gingen in die tijd wel naar de kerk, maar die kerk stond toen in Ootmarsum en dat was erg ver.  Vooral in die tijd.

In 1236 gaf de bisschop van Utrecht, waaronder het gebied van Almelo toen viel, toestemming voor de bouw van een kapel.  Deze kapel werd een paar jaar later een kerk, waar alle kerkelijke gebeurtenissen konden plaats hebben.  Die kerk zal bepaald niet erg groot geweest zijn en Almelo groeide gestaag.  Op een gegeven moment was de kerk dan ook te klein.  Begin 1400 kwam Everhard van der Eze hier als pastoor en hij liet een grotere kerk bouwen die zo rond 1490 klaar was.  Deze kerk was gebouwd in de stijl die toen gebruikt werd, de gotische.  Het enige dat daarvan nu nog over is, is het koor met de hoge spitsboogramen.  Het is de enige echte gotiek die er in Almelo nog te vinden is.

In die tijd was de kerk nog een geheel en iedereen was rooms katholiek.  Maar in het begin van 1500 kwam de Hervorming van Luther en Calvijn. Toch duurde het nog tot begin 1600 voordat daar hier iets van te merken was.Toen ging de pastoor, Joannes Holtman over naar de hervormde godsdienst.In 1619 kwam hier de eerste protestantse predikant, dominee Ledeboer.

De Heren van Almelo waren altijd erg bij de kerk betrokken.  Zo mocht de Heer van Almelo de dominees benoemen uit een tweetal.  En niet alleen de dominees, maar ook de ouderlingen en de diakenen, de leden van de kerkenraad dus, en de koster, de voorzanger, de schoolmeester.
In het begin van de 18e eeuw was Adolph Hendrik van Rechteren Heer van Almelo. Hij had in 1705 de erfelijke titel graaf gekregen van de Duitse keizer. Hij was getrouwd met Sophie Juliana zu Castell Rüdenhausen.  Deze Adolph Hendrik liet een nieuwe kerk bouwen, waarvan de eerste steen gelegd werd in 1738. 

Voor Adolph Hendrik en Sophie Juliana is achter in de kerk een praalgraf opgericht, maar zij liggen begraven onder het koor van de kerk, waar in totaal 24 leden van de grafelijke familie begraven zijn.Tot 1829 was het heel gewoon dat mensen in de kerk begraven werden. Na het verbod op begraven in de kerk heeft de grafelijke familie een mausoleum in het graven bos laten bouwen. Daar vinden de leden van de familie nu hun laatste rustplaats.

De Franse Revolutie (1789) en de Franse Tijd in Nederland (1795 - 1813) hebben de macht van de Heren van Almelo duidelijk verminderd. Het collatierecht waardoor de Graaf benoemingen in de kerk kon doen werd in 1923 officieel afgeschaft, maar de positieve verhouding tussen de Graaf en de kerk bleef. Een uiting daarvan is de schenking van de derde luidklok in 1970 door de Graaf Van Rechteren Limpurg. In 1957 is de kerk drastisch gerestaureerd. De toegang naar het koor werd veranderd en de galerijen in de beide zijbeuken werden gesloopt. Toen zijn ook de prachtige kroonluchters van Venetiaans glas aangeschaft.